aswi2021virtual-surreality-gitlab/deltarobot/mainwindow.h @ 74adfd5f

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H

#include <QMainWindow>
#include <QModbusClient>
#include <QModbusReply>
#include "QsLog.h"
#include "../db_browser/dbaccess.h"

#include "curvedataserver.h"

#include <QFile>
#include <QTextStream>

#include <QProgressDialog>

#include <QBarSet>
#include <QBarSeries>
#include <QChartView>
#include <QValueAxis>
#include <QVector3D>

#undef FILE_TEST
#undef PROCEDURE_TEST
#undef GRAPH_TEST

QT_CHARTS_USE_NAMESPACE

namespace Ui {
class MainWindow;
}

class QSqlQueryModel;

//! Hlavní část celé aplikace - okno s ovládacími prvky
/*!
 * Hlavní část celé aplikace. Vytvoří okno s ovládacími prvky pro ovládání stroje, zobrazení předcvičované
 * křivky i výběr pacienta a jemu odpovídající křivku.
*/
class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    //! Konstruktor.
    /*!
     * V kostruktoru se inicializuje UI, vyčtou se uložené konfigurační parametry z textového souboru a
     * a připraví se spojení s databází (pokud má být použito)
    */
    explicit MainWindow(QWidget *parent = nullptr);
    //! Destruktor.
    /*!
      Slouží pro správné ukončení aplikace - ukončení spojení s databází, uložení změněných konfiguračních hodnot
    */
    ~MainWindow();

private Q_SLOTS:
    void connectClicked(void);
    void changeClicked(void);
    void curveGenerateClicked(void);
    void curvePlayChanged(bool pressed);
    void curveAssistChanged(bool pressed);
    void curveTeachChanged(bool pressed);
    void curveLoadClicked(void);
    void measurementLoadClicked();
    void curveStoreClicked(void);
    void deviceResetClicked(void);
    void patientSelectClicked(void);
    void mainCycle(void);
    void readyRead(void);
    void writeFinished(void);
    void onStateChanged(int state);
    void handleDeviceError(QModbusDevice::Error newError);
    void display3DScene(void);
    void updateAppTime(void);
    void timeDialMoved(int time);
    void timeDialReleased(void);
    void upDownSliderMoved(int val);
    void movementSliderReleased(void);

private:
    void readValue(int addr, QModbusDataUnit::RegisterType table);
    void readValues(int addr, QModbusDataUnit::RegisterType table, qint16 regCount);
    void writeValue(int addr, QModbusDataUnit::RegisterType table, qint16 value);
    void writeValues(int addr, QModbusDataUnit::RegisterType table, QVector<quint16> vals);
    int prepareCurveData(int packetNo);
    int getCurveData(int dataType, int packetNo, QVector<quint16> data);
    int getCurveDataFromFile(QString fileName);
    void setCurveData(void);
    QVector4D getDeltaMovingAverage(QVector4D point);
    void openMeasurementFile(void);
#ifdef PROCEDURE_TEST
    QList<QVector4D> readPoints(QString fName);
    QList<QVector4D> sphere, act, dir, cur;
#endif

    /** \brief Uživatelské rozhraní */
    Ui::MainWindow *ui;
    //! Modbus/TCP spojení
    QModbusClient *mbClient;
    //! Databázové spojení
    dbAccess *db;

    //! TCP Server dat křivky
    CurveDataServer *cdServer;

    //! Status spojení s databází
    bool dbConnected;
    //! Proměnná obsahující info, má-li být databáze použita
    int useDb;
    //! Databázový model
    QSqlQueryModel *model;
    //! IP adresa Modbus/TCP serveru
    QString serverIp;
    //! ID Modbus/TCP serveru
    int mbServerId;
    //! Proměnné obsahující údaje o stavu Modbus/TCP spojení
    /**@{*/
    bool mbConnected, pendingRead, pendingWrite;
    bool connectionEstablished;
    /**@}*/
    //! Proměnné obsahující údaje o stavu stroje a komunikace s ním
    /**@{*/
    bool lastPacket, initStep, bSpeedUpdated;
    int safetyBtnState, blinkCntr, safetyBtnBlinkOn;
    int keyAutoBtnBlinkOn;
    int bTeachStatus, bWriteEnable, bProcedureRunning, bPartState, bKeyState, bPlay;
    /**@}*/

    //! Proměnné obsahující údaje o použité křivce a proceduře
    /**@{*/
    int currState, actCurveType, actCurveAngle, actCurveRot, actSeries;
    int pronSupVal;
    QString actCurveFileName;
    QList<QVector4D> calculatedCurve;
    QList<QVector4D> tmpCurveMA;
    int curvePacket, numPoints, nIndex;
    /**@}*/
    //! Proměnné obsahující údaje o pacientovi a indikaci
    /**@{*/
    int pId, indId, procedureTimeRemaining;
    /**@}*/

    //! Proměnné obsahující údaje o kvalitě cvičení v dané proceduře
    /**@{*/
    qint16 overallQ, oneCycleQ, tempQ;
    QList<int> procedureQuality;
    /**@}*/

    //! Timer používané pro periodické akce
    /**@{*/
    QTimer *checkTimer, *procedureTimer;
    /**@}*/

    //! Timer používaný na periodickou kontrolu spojení
    QTime *connectionGuard;

    //! aktuální pozice aktuátoru a vektory určující správný směr pohyby a aktuální směr pohybu a polohu "zarážky"
    /**@{*/
    QVector3D spherePos, dirArrow, actualArrow, staticSpherePos;
    /**@}*/

    //! minimální vzdálenost aktuátoru od "zarážky", aby bylo možné označit cíl za splněný
    int minDistanceFromTarget;

    //! Pole, které obsahuje údaje o zarážkách
    QVector3D calcCurvePoints[2];

    QFile file;
    QTextStream store;

    //! Proměnné pro graf
    /*!
     * Ukazatele na objekty, které jsou použité pro zobrazování údajů o kvalitě
     * provedení předchozích procedur
     */
    /**@{*/
    QBarSet *qualitySet;
    QBarSeries *qualityData;
    QChartView *graphView;
    QChart *chart;
    QValueAxis *axisy;
    /**@}*/

    QVector3D testSpherePos;

    //! Dialog používaný pro informaci o čekání na akci
    /**@{*/
    QProgressDialog *pd, *waitDlg;
    /**@}*/
    int itemCount, cntr;

    int receivedDataSize;
};

#endif // MAINWINDOW_H